西方最早的“铣床”定义为古罗马建筑师维特鲁威（Vitruvii）在其著作《建筑十书》给定为“机械是把木材结合起来的装置，主要对于搬运重物发挥效力”的机械和工具作了区别：“立式铣床与卧式铣床（machane）和工具（organon）之间似乎有着以下的区别。即机械是以多数人工和很大的力量而发生效果的，如重弩炮和葡压榨机。而工具则是一名操纵人员慎重地处理来达到目的的，如蝎形轻弩炮或不等圆的螺旋装置。因此工具和机械都是利用上不可缺少的东西。”亚历山大利亚·希罗（Heron of Alexandria）在1世纪最早讨论了立式铣床与卧式铣床的基本要素，他认为机械的要素有五类：轮与轴，杠杆，滑车，尖劈，螺旋。希罗的论述反映了古典机械的特征。